Nato a Torino il 20 dicembre del 1929, dopo una breve parentesi parigina la sua famiglia si trasferisce a Roma dove vive dal 1935 al 1945.
Nel 1946 Licata si trasferisce con la madre a Venezia. Nel 1947, dopo aver visto alcuni suoi disegni, Giuseppe Mazzariol lo convince ad iscriversi al Liceo Artistico dove è allievo di Luciano Gasperi e Mario De Luigi.
L'architetto Antonio Salvatori lo avvicina alla cultura artistica della Bauhaus, mentre il pittore Romualdo Scarpa lo inizia all'arte del mosaico in una esperienza che si rivelerà decisiva per il suo futuro.
Nel 1948 visita ripetutamente la Biennale Internazionale di Venezia, la prima dopo la Liberazione, dove "scopre" la collezione di Peggy Guggenheim (in particolare le opere di Jackson Pollock) e conosce gli artisti del Fronte Nuovo delle Arti (Santomaso, Birolli, Pizzinato, Vedova, Guttuso, Turcato, Viani ecc.), animatori del dibattito sul rinnovamento dell'arte italiana nel dopoguerra.
Frequenta assiduamente i concerti al Teatro La Fenice ed il Festival di Musica Contemporanea della Biennale di Venezia.
Inizia a delinearsi la sua "scrittura grafico - pittorica" ispirata alla musica.
Nel 1950 s'iscrive all'Accademia di Belle Arti di Venezia e comincia ad esporre. È presente alla Biennale di Venezia del 1952 con un grande mosaico. Nel 1953 partecipa alla Triennale di Milano e vince il Primo Premio per l'incisione alla Biennale dei Giovani di Gorizia. L'anno successivo, il 1954, espone ancora alla Biennale di Venezia.
Nel 1955 partecipa alla Biennale di San Paulo del Brasile e vince il Primo Premio per la pittura alla Biennale dei Giovani di Gorizia.
Nel 1956 è invitato alla Quadriennale di Roma, espone con una mostra personale di incisioni alla Biennale di Venezia e vince il Primo Premio della Fondazione Bevilacqua La Masa.
Dal 1957 vive a Parigi (con frequenti e regolari soggiorni di lavoro anche a Venezia dove ha sempre conservato una casa studio) ed inizia a frequentare con assiduità gli ateliers di Stanley Hayter, Johnny Friedlaender ed Henri Goetz, oltre ad artisti e critici quali Matta, Brauner, Huntertwasser, Lebel, Jouffroy, Tancredi e Mondino.
Licata ha partecipato successivamente alle edizioni della Biennale di Venezia del 1964, 1970 e 1972, alla Quadriennale di Roma, alle Biennali di Parigi, Alessandria d'Egitto, San Paulo del Brasile, ed alle più importanti Biennali internazionali di grafica (Lubiana, Tokio, Mulhouse, Cracovia, Reikiavik, Berlino ecc.).
Sue mostre personali sono state allestite nelle maggiori città italiane ed a Parigi, Helsinki, San Paulo del Brasile, Londra, Dublino, Malmoe, Mulhouse, Lilla, Poitiers, Auxerre, Rouen, Barcellona, Bruxelles, Nizza, Amterdam, Grenoble, Taipei, Gand, Stoccolma, Monaco ecc.
Particolarmente significativa la grande mostra itinerante in Spagna del 1990, a cura di Enzo Di Martino, sponsorizzata dalla Caja de Ahorros de Asturias, ed esposta in una decina di città quali Oviedo, Gijon, Leon, Valencia, Valladolid, Malaga, Granada ecc.
Ha realizzato grandi mosaici in spazi pubblici in città italiane e francesi quali Genova (Palazzo dei Lavori Pubblici), Bourgoin Jailleu, Sault les Rethel, Lille (Università), Perpignan, Monza, Dozza (affresco), Reggio Emilia (Camera del Lavoro), ecc.
Presso il Museo Nazionale di Palazzo Venezia a Roma, nel 2009 si è tenuta l'importante rassegna "Riccardo Licata e le stagioni dello spazialismo a Venezia", che ha ripercorso, proprio nell'anno in cui compiva 80 anni, la carriera artistica dell’artista.